Para el proyecto, tal y como describí en la parte I del artículo, cuento con unas radios 433Mhz de 3DR que funcionan a la perfección. Adjuntan un programa de conexión muy interesante y cómo y además operan valores TTL, con lo que se conectan directamente al puerto serie de arduino.
Para comprobar la conexión utilicé el los programas y el LCD descritos en un post anterior
Llegado este punto, y siendo breve, dudé entre efectuar los calculos en tierra o en el rover, pero puesto que uno de los principales usos de mi sistema será el de logger para un posterior proceso, he decidido que los haré en el rover y los datos serán enviados procesados a la base, la cual solo mostrará los mismos, y en una versión futura, será capaz de enviar ordenes al rover.
Siguiendo con el proyecto, el GPS EM-411 (el mismo que el EM-406 pero cumpliendo RoHS y con los pines rx/tx traspuestos), también ha llegado. Me ha soprendido lo completo que es por su ridiculo coste ($24) y lo recomiendo siempre y cuando la cadencia (1Hz) sea suficiente. Gracias a que monta un chip SiRFIII es compatible con un programa de configuración que resulta extremadamente cómodo para configurar el mismo: SiRFDEMO.exe (buscarlo así en google)
Tiene dos posibles configuraciones muy interesantes, admite programar los parámetros NMEA que necesitamos mostrar (hay algunos como la dilución o los numeros de los satélites que se están mostrando que no nos son necesarios) y la cadencia de los mismos, así como la posibilidad de activar el protocolo SiRF en lugar de NMEA el cual sin aún haberlo estudiado, a priori parece interesante.
Una vez configurado el gps con los parámetros básicos y necesarios (para comenzar con el comando GGA nos será suficiente)
Para las pruebas iniciales he querido simplificarlo todo, y el programa montado el Rover, que se puede ver en la foto compuesto por un arduino mega, un pack de baterías ni-mh, el gps y la radio, simplemente recogía los datos de gps y los enviaba por la radio. De hecho, si hubiese cableado el gps directamente a la radio el efecto hubiera sido el mismo, pero quería meter el arduino para posteriormente intercalar más datos como el sensor pitot y un termómetro unica y exclusivamente por que lo tengo en un cajón aburrido.
Como el unico objetivo era transmitir los datos desde el Rover a Base y testear el alcance de las antenas, el proceso lo he ejecutado en el Base.
He utilizado la librería TinyGPS que aparentemente funciona bastante bien, y los programas usados han sido los siguientes:
ROVER:
void setup(){ Serial1.begin(4800); Serial2.begin(57600); } void loop(){ while(Serial1.available()){ Serial2.write(Serial1.read()); } }
Y para el Base, simplemente he usado un ejemplo que traia la librería, modificado ligeramente:
#include <TinyGPS.h> /* This sample code demonstrates the normal use of a TinyGPS object. It requires the use of SoftwareSerial, and assumes that you have a 4800-baud serial GPS device hooked up on pins 3(rx) and 4(tx). */ TinyGPS gps; static void gpsdump(TinyGPS &gps); static bool feedgps(); static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec); static void print_int(unsigned long val, unsigned long invalid, int len); static void print_date(TinyGPS &gps); static void print_str(const char *str, int len); void setup() { Serial.begin(115200); Serial1.begin(57600); Serial.print("Testing TinyGPS library v. "); Serial.println(TinyGPS::library_version()); Serial.println("by Mikal Hart"); Serial.println(); Serial.print("Sizeof(gpsobject) = "); Serial.println(sizeof(TinyGPS)); Serial.println(); Serial.println("Sats HDOP Latitude Longitude Fix Date Time Date Alt Course Speed Card Distance Course Card Chars Sentences Checksum"); Serial.println(" (deg) (deg) Age Age (m) --- from GPS ---- ---- to London ---- RX RX Fail"); Serial.println("--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------"); } void loop() { bool newdata = false; unsigned long start = millis(); // Every second we print an update while (millis() - start < 1000) { if (feedgps()) newdata = true; } gpsdump(gps); } static void gpsdump(TinyGPS &gps) { float flat, flon; unsigned long age, date, time, chars = 0; unsigned short sentences = 0, failed = 0; static const float LONDON_LAT = 51.508131, LONDON_LON = -0.128002; print_int(gps.satellites(), TinyGPS::GPS_INVALID_SATELLITES, 5); print_int(gps.hdop(), TinyGPS::GPS_INVALID_HDOP, 5); gps.f_get_position(&flat, &flon, &age); print_float(flat, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 9, 5); print_float(flon, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 10, 5); print_int(age, TinyGPS::GPS_INVALID_AGE, 5); print_date(gps); print_float(gps.f_altitude(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ALTITUDE, 8, 2); print_float(gps.f_course(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 7, 2); print_float(gps.f_speed_kmph(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_SPEED, 6, 2); print_str(gps.f_course() == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? "*** " : TinyGPS::cardinal(gps.f_course()), 6); print_int(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? 0UL : (unsigned long)TinyGPS::distance_between(flat, flon, LONDON_LAT, LONDON_LON) / 1000, 0xFFFFFFFF, 9); print_float(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? 0.0 : TinyGPS::course_to(flat, flon, 51.508131, -0.128002), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 7, 2); print_str(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? "*** " : TinyGPS::cardinal(TinyGPS::course_to(flat, flon, LONDON_LAT, LONDON_LON)), 6); gps.stats(&chars, &sentences, &failed); print_int(chars, 0xFFFFFFFF, 6); print_int(sentences, 0xFFFFFFFF, 10); print_int(failed, 0xFFFFFFFF, 9); Serial.println(); } static void print_int(unsigned long val, unsigned long invalid, int len) { char sz[32]; if (val == invalid) strcpy(sz, "*******"); else sprintf(sz, "%ld", val); sz[len] = 0; for (int i=strlen(sz); i<len; ++i) sz[i] = ' '; if (len > 0) sz[len-1] = ' '; Serial.print(sz); feedgps(); } static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec) { char sz[32]; if (val == invalid) { strcpy(sz, "*******"); sz[len] = 0; if (len > 0) sz[len-1] = ' '; for (int i=7; i<len; ++i) sz[i] = ' '; Serial.print(sz); } else { Serial.print(val, prec); int vi = abs((int)val); int flen = prec + (val < 0.0 ? 2 : 1); flen += vi >= 1000 ? 4 : vi >= 100 ? 3 : vi >= 10 ? 2 : 1; for (int i=flen; i<len; ++i) Serial.print(" "); } feedgps(); } static void print_date(TinyGPS &gps) { int year; byte month, day, hour, minute, second, hundredths; unsigned long age; gps.crack_datetime(&year, &month, &day, &hour, &minute, &second, &hundredths, &age); if (age == TinyGPS::GPS_INVALID_AGE) Serial.print("******* ******* "); else { char sz[32]; sprintf(sz, "%02d/%02d/%02d %02d:%02d:%02d ", month, day, year, hour, minute, second); Serial.print(sz); } print_int(age, TinyGPS::GPS_INVALID_AGE, 5); feedgps(); } static void print_str(const char *str, int len) { int slen = strlen(str); for (int i=0; i<len; ++i) Serial.print(i<slen ? str[i] : ' '); feedgps(); } static bool feedgps() { while (Serial1.available()) { if (gps.encode(Serial1.read())) return true; } return false; }
Y la salida generada por le puerto serie del Base ha sido la siguiente:
Testing TinyGPS library v. 12 by Mikal Hart Sizeof(gpsobject) = 115 Sats HDOP Latitude Longitude Fix Date Time Date Alt Course Speed Card Distance Course Card Chars Sentences Checksum (deg) (deg) Age Age (m) --- from GPS ---- ---- to London ---- RX RX Fail -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 136 0 0 **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 490 0 0 **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 608 0 0 **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 744 0 0 7 220 40.53405 -3.90062 557 09/18/2012 18:48:37 580 727.90 143.65 0.30 SE 1254 12.09 NNE 76308 444 1 7 220 40.53405 -3.90062 558 09/18/2012 18:48:38 594 727.80 144.91 0.22 SE 1254 12.09 NNE 76510 446 1 7 220 40.53405 -3.90062 558 09/18/2012 18:48:39 573 727.60 138.75 0.26 SE 1254 12.09 NNE 76712 448 1 7 220 40.53405 -3.90062 139 09/18/2012 18:48:40 143 727.50 138.09 0.28 SE 1254 12.09 NNE 77092 450 1 7 220 40.53405 -3.90062 596 09/18/2012 18:48:41 611 727.40 142.05 0.26 SE 1254 12.09 NNE 77294 452 1 7 220 40.53405 -3.90062 599 09/18/2012 18:48:42 613 727.20 146.51 0.26 SSE 1254 12.09 NNE 77496 454 1 7 220 40.53405 -3.90062 596 09/18/2012 18:48:43 642 727.10 140.14 0.28 SE 1254 12.09 NNE 77698 456 1 7 220 40.53405 -3.90062 620 09/18/2012 18:48:44 645 727.00 137.82 0.26 SE 1254 12.09 NNE 77900 458 1 7 220 40.53405 -3.90062 222 09/18/2012 18:48:45 255 726.90 141.64 0.26 SE 1254 12.09 NNE 78280 460 1 7 220 40.53405 -3.90061 640 09/18/2012 18:48:46 670 726.70 139.36 0.24 SE 1254 12.09 NNE 78482 462 1 7 220 40.53405 -3.90061 650 09/18/2012 18:48:47 683 726.60 140.66 0.24 SE 1254 12.09 NNE 78696 464 1 7 220 40.53405 -3.90061 661 09/18/2012 18:48:48 687 726.50 146.14 0.28 SE 1254 12.09 NNE 78887 466 1
Con esto he probado una librería capaz de procesar NMEA y la comunicación a una distancía de 2km de mi casa, suficiente ya que en el campo de vuelo 1km ya es suficiente como para no ver el avión.